Grados de libertad (DOF)

Los grados de libertad (en inglés Degrees of Freedom, DOF) designan el número de posibilidades de movimiento independientes de un sistema. En los humanoides, los DOF son una medida central de la destreza: un humanoide de cuerpo completo tiene normalmente entre 40 y 70 DOF, y una mano diestra por sí sola hasta 22 DOF. Un mayor número de grados de libertad permite una manipulación más fina, pero aumenta la complejidad, el peso y los costes.