Encoder (sensor de articulación)

Un encoder mide la posición angular de una articulación — normalmente de forma magnética u óptica, con resoluciones por debajo de 0,01°. Cada una de las 40–70 articulaciones de un humanoide lleva al menos un encoder; los actuadores de alta calidad incorporan dos (antes y después de la reductora), para captar también la torsión de la reductora.

Sin datos precisos del encoder no funciona ni el control de cuerpo completo ni una manipulación limpia: el control debe saber en cada ciclo de milisegundos dónde se encuentra exactamente cada parte del cuerpo.