Control de cuerpo completo (Whole-Body Control)
Coordina todas las articulaciones de forma simultánea — equilibrio, agarre y marcha como un único problema de optimización.
Whole-Body Control trata al robot completo — de 40 a 70 grados de libertad — como un único problema de regulación interrelacionado: quien levanta una caja con ambas manos debe, al mismo tiempo, contrapesar con el torso y ajustar los pasos. Para ello, las tareas se priorizan (equilibrio antes que precisión de agarre) y se optimizan conjuntamente en cada ciclo.
En los sistemas actuales, un modelo aprendido (VLA) proporciona la intención de movimiento, y el control de cuerpo completo la ejecuta de forma físicamente coherente.
Stand: 10/6/2026