Harmonic Drive (Engranaje armónico)

Un Harmonic Drive (engranaje armónico) convierte el elevado régimen de giro de un motor eléctrico en el par lento y potente que necesita una articulación robótica — prácticamente sin holgura, compacto y con relaciones de reducción de 50:1 a 160:1. Estándar desde hace décadas en los robots industriales, también está presente en muchas articulaciones de humanoides.

Las alternativas son los engranajes planetarios (más robustos, más económicos, con ligera holgura) y los accionamientos casi directos con baja reducción, que soportan mejor los impactos — algo importante para las piernas, que durante la marcha amortiguan constantemente los impulsos del contacto con el suelo.