IMU (Sensor inercial)

Una IMU (Inertial Measurement Unit, unidad de medición inercial) combina sensores de aceleración y giroscopios y mide cómo se mueve e inclina el cuerpo del robot en el espacio. Es el equivalente al órgano del equilibrio humano y proporciona las señales más rápidas para el control de balance en la marcha bípeda.

Dado que las mediciones de la IMU derivan con el tiempo, se fusionan con SLAM, cámaras y encoders de las articulaciones. Los humanoides de alta gama incorporan varias IMU (torso, pies y, en algunos casos, manos).