MPC (Model Predictive Control)
Método de control que planifica los movimientos por anticipado sobre un horizonte temporal corto.
Model Predictive Control calcula en cada ciclo de control la secuencia óptima de acciones sobre un horizonte de futuro corto (normalmente 0,5–2 s), ejecuta únicamente el primer paso y vuelve a planificar. Su base es un modelo físico del robot.
En la robótica humanoide, el MPC fue durante mucho tiempo el estándar de referencia para la marcha dinámica (entre otros, el Atlas de Boston Dynamics). Hoy, los enfoques convergen: los controladores aprendidos (RL) aportan la robustez, mientras que las capas de MPC garantizan la consistencia física, a menudo combinados en un control de cuerpo completo.
Stand: 10/6/2026