ZMP (Zero Moment Point)

El Zero Moment Point es el punto en el suelo donde la suma de todos los momentos de vuelco es cero. Mientras el ZMP permanezca dentro de la superficie de apoyo de los pies, el robot no vuelca — en este criterio se basaba el control clásico de la marcha (por ejemplo, en el ASIMO de Honda): lento, flexionado, cauteloso.

Los humanoides modernos van más allá: el control predictivo basado en modelos y los reguladores aprendidos mediante RL permiten caminar de forma dinámica, correr y absorber golpes, momentos en los que el ZMP se abandona brevemente — igual que una persona al correr «cae de forma controlada» constantemente.