Harmonic Drive (Wellgetriebe)

Ein Harmonic Drive (Wellgetriebe) übersetzt die hohe Drehzahl eines Elektromotors in das langsame, kraftvolle Drehmoment, das ein Robotergelenk braucht — nahezu spielfrei, kompakt und mit Übersetzungen von 50:1 bis 160:1. In Industrierobotern seit Jahrzehnten Standard, steckt es auch in vielen Humanoid-Gelenken.

Alternativen sind Planetengetriebe (robuster, günstiger, leicht spielbehaftet) und quasi-direkte Antriebe mit niedriger Übersetzung, die Stöße besser verkraften — wichtig für Beine, die beim Gehen ständig Bodenkontakt-Impulse abfangen.