MPC (Model Predictive Control)

Model Predictive Control berechnet in jedem Regelungstakt die optimale Aktionsfolge über einen kurzen Zukunftshorizont (typisch 0,5–2 s), führt nur den ersten Schritt aus und plant dann neu. Grundlage ist ein physikalisches Modell des Roboters.

In der Humanoid-Robotik war MPC lange der Goldstandard für dynamisches Gehen (u. a. Boston Dynamics Atlas). Heute verschmelzen die Ansätze: gelernte Regler (RL) übernehmen die Robustheit, MPC-Schichten garantieren physikalische Konsistenz — oft kombiniert in einer Ganzkörper-Steuerung.