Ganzkörper-Steuerung (Whole-Body Control)

Whole-Body Control behandelt den gesamten Roboter — 40 bis 70 Freiheitsgrade — als ein zusammenhängendes Regelungsproblem: Wer mit beiden Händen eine Kiste hebt, muss gleichzeitig den Rumpf gegenlehnen und die Schritte anpassen. Aufgaben werden dazu priorisiert (Balance vor Greifgenauigkeit) und in jedem Takt gemeinsam optimiert.

In aktuellen Systemen liefert ein gelerntes Modell (VLA) die Bewegungsabsicht, die Ganzkörper-Steuerung setzt sie physikalisch konsistent um.