ZMP (Zero Moment Point)

Der Zero Moment Point ist der Punkt am Boden, an dem die Summe aller Kippmomente null ist. Bleibt der ZMP innerhalb der Standfläche der Füße, kippt der Roboter nicht — auf diesem Kriterium basierte die klassische Gehsteuerung (etwa bei Hondas ASIMO): langsam, gebeugt, vorsichtig.

Moderne Humanoide gehen darüber hinaus: modellprädiktive Regelung und per RL gelernte Regler erlauben dynamisches Gehen, Laufen und Abfangen von Stößen, bei denen der ZMP kurzzeitig verlassen wird — so wie ein Mensch beim Rennen ständig „kontrolliert fällt”.