IMU (Inertialsensor)

Eine IMU (Inertial Measurement Unit) kombiniert Beschleunigungssensoren und Gyroskope und misst, wie sich der Roboterkörper im Raum bewegt und neigt. Sie ist das Pendant zum menschlichen Gleichgewichtsorgan und liefert die schnellsten Signale für die Balance-Regelung beim zweibeinigen Gehen.

Da IMU-Messungen über die Zeit driften, werden sie mit SLAM, Kameras und Gelenk-Encodern fusioniert. Hochwertige Humanoide verbauen mehrere IMUs (Rumpf, Füße, teils Hände).