Encoder (Gelenksensor)

Ein Encoder misst die Winkelstellung eines Gelenks — typischerweise magnetisch oder optisch, mit Auflösungen unterhalb von 0,01°. Jedes der 40–70 Gelenke eines Humanoiden trägt mindestens einen Encoder; hochwertige Aktuatoren verbauen zwei (vor und hinter dem Getriebe), um auch die Verwindung des Getriebes zu erfassen.

Ohne präzise Encoder-Daten funktioniert weder Ganzkörper-Regelung noch sauberes Greifen: Die Steuerung muss in jedem Millisekunden-Takt wissen, wo jeder Körperteil exakt steht.